Comment faire pivoter un objet autour d'un point à l'aide de quaternions?

Question

Dans mon application 3D, je stocke la position de l'objet dans un vecteur et sa rotation autour de l'origine dans un quaternion. J'ai besoin de faire pivoter l'objet autour d'un vecteur d'origine arbitraire. J'ai essayé de convertir la position - vectorOrigin et la rotation en une matrice, en faisant tourner la matrice puis en extrayant la position et la rotation comme un vecteur et un quaternion de la matrice résultante. La position revient bien, mais la rotation reste constante (l'objet tourne autour du vecteur donné mais il fait toujours face dans le même sens).

Ma méthode est-elle incorrecte ou ai-je un bogue?

Answer 1

Je ne suis pas sûr de savoir pourquoi vous vous attendez à ce que la rotation change. Vous avez des "créatures" programmatiques représentant le point d'origine, le point de destination et une rotation. Le calcul du point de destination basé sur les deux autres "créatures" ne devrait pas les affecter.

Qu'en est-il de l'approche habituelle? Si vous devez faire pivoter la position (x, y, z) autour du point (a, b, c), traduisez d'abord la position pour que la rotation soit autour de l'origine: utilisez (xa, yb, zc) comme position , tournez autour de l'origine comme d'habitude pour obtenir la nouvelle position traduite (x'-a, y'-b, z'-c), et traduisez en arrière pour obtenir votre nouvelle position (x ', y', z ').

Answer 2

Je ne suis pas familier avec les quaternions, et c'est peut-être totalement hors-sujet, mais vous ne pouvez pas faire pivoter un objet 3D autour d'un point, l'axe de rotation doit être une ligne.