Je recommande Spring Security. C'est facile à configurer et très flexible. Il peut gérer tout, de la simple connexion, aux contrôles d'accès annotés sur les méthodes, aux divers schémas de connexion compliqués.
Il a une API assez compliquée, mais il y a beaucoup de documentation, et vous pouvez être sûr que d'autres utilisent.
Si vous voulez simplement une connexion simple, il est vraiment facile à configurer.
Plus d'infos here.
Par suggestion @robbbert, voici une alternative - le plugin Shiro. Je ne peux pas parler de sa fiabilité/communauté/extensible.
[+], bien qu'une brève discussion sur les différents plugins soit souhaitable. – robbbert
@robbbert, son seul plugin de sécurité grails que j'ai jamais utilisé ...;) ne pas avoir de connaissances à comparer ... a élargi ma réponse un peu si – hvgotcodes
Je recommande aussi SpringSecurity. –